工况展示
1.客户需求
本项目需要实现颜料放置入托工作，其需求总结如下：
1）需要适应48、36、24三种托盘。
2）测试抓取平均速度不小于60。
3）来料托盘尺寸300*430mm 每盘数量约为400个。
4）产能5000盘/10小时
2.方案设计
2.1.方案总体设计
1）方案设计
根据客户需求，现设计使用一台CZR-1600X机器人完成单体工作站设计，每台机器人抓取6种颜色产品进行码盘。机器人码盘时，按照位置进行抓取、放置，即机器不进行颜色识别，需要由人工进行颜色位置确定。
其工作站系统工作流程如下图所示：
图2.1 方案流程图
2）节拍计算
根据客户需求，每台机器人抓取6种颜色产品进行码盘，以60个每分钟进行节拍计算。即每台机器人抓取6个产品放置一个托盘需要6秒，放置两个托盘需要12秒。完成5000盘产能所需时间约为8.4小时。考虑托盘传送时间以及人工上料时间可以在10小时内完成。
3）环境要求（需客户提供）
气源要求：0.5-0.7Mpa 气体流量不小于300L/min
电源要求：380V 三相电 电流不小于10A 。要求输入为标准三相五线制即火线（L1、L2、L3）、零线N、地线PE。
2.2.机器人工作站
此工作站仅为一台工作站的方案示意图，其他均相同。
此工作站主要由一台CZR-1600X并联由机器人、六套视觉系统以及两条传送装置组成。并且集成电控柜、气动元件、传感器等。其构成如下图所示
机器人框架使用100*100厚度4mm的方管焊接加工制成，表面静电喷涂。
2.3.主要设计说明
2.3.1.机器人抓手
机器人抓手主要功能是实现物料吸取，以及计数。抓手通过真空发生器产生真空，使用吸盘进行抓取。一个物料配置一个吸盘进行抓取。经过测试 我们拟选用vb5软包装专用吸盘。吸盘为1折的设计能够精准抓取物料。为了获得更好的通用性以及更高的精度设计使用一抓一方的形式。
抓手控制通过机器人高速IO进行控制。真空发生器选用多级大流量真空发生器。
2.3.2.传送装置及治具
传送装置主要作用是传递治具托盘，并且能够实现对治具的准确定位从而保证物料在传送过程中的位置精度。当托盘运行到机器人工作所需要的位置后，由阻挡气缸对治具料盘进行定位，抱紧气缸进行锁止。其结构如下图所示：
由于需要适应48、36、24三种托盘，所以我们需要设计三种不同的治具其结构如下图所示（以48个为例）。
2.3.3.视觉柜
视觉柜主要为视觉识别提供支撑，其中包含工业相机、镜头、光源、物料平台。其结构如下图所示：
2.3.4.并联机器人
并联机器人采用天津超众机器人公司生产的CZR-1130X型号。CZRX系列机器人是超众机器人公司主推的拳头型产品。CZRX系列机器人采用钢质本体具有很高的结构刚性以及长期稳定性，碳纤维主动臂、从动臂能够有效地减轻运动部分的质量使其具有更好的加速性能。创新的机器人标定方式大大简化机器人的标定难度、使机器人的后期维护及其简单。关节摩擦部分全部采用耐磨高分子材料，做到整机无需加润滑油。
并联机器人主要由本体、示教器、控制柜三部分构成（如图3.6所示）其核心部件全部采用国际国内一线品牌（如图3.6所示）。其性能参数详见附录。
3.产品尺寸图
产品尺寸外形尺寸如下图所示
4.级联效果图
工作站采用独立可级联设计方便后期扩展，下图为4台工作站效果图。
附录
您是否有疑问：
1.这款产品能否满足您的需求？
2.价格贵不贵？
3.可以为您定制产品吗？
您可以与我们专业的业务经理沟通：
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